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Jeder Körper befindet sich zu einem gegebenen Zeitpunkt in einer bestimmte Lage. Er kann, wenn er sich selbst überlassen bleibt, diese Lage ändern oder beibehalten. In der Physik spricht man in diesem Zusammenhang vom Gleichgewicht und unterscheidet zwischen dem stabilen, dem labilen und dem indifferenten Gleichgewicht. In welchem Gleichgewicht sich ein Körper befindet, hängt von der Lage des Schwerpunktes bez. der Drehachse ab. Die Gleichgewichtslage lässt sich auch energetisch charakterisieren.