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Man unterscheidet feste von beweglichen Knochenverbindungen. Feste Knochenverbindungen bezeichnet man als Haften. Die beweglichen Verbindungen zwischen zwei Knochen bezeichnet man dagegen als Gelenk. Der Grundaufbau der Gelenke ist gleich. Sie bestehen aus Gelenkkapsel, Gelenkfläche, Gelenkpfanne, Gelenkkopf, Gelenkknorpel und der Gelenkflüssigkeit (Gelenkschmiere).
Nach der Form der Gelenkfläche unterscheidet man:

Die Gelenkform bestimmt die Bewegungsrichtung der Knochen. Verstauchungen und Verrenkungen sind die häufigsten Gelenkverletzungen.