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Haftreibung liegt vor, wenn ein Körper auf einem anderen (einer Unterlage) haftet, sich also beide Körper zueinander in Ruhe befinden. Dabei wirkt auf den betrachteten Körper eine Kraft, die als Haftreibungskraft bezeichnet wird. Sie ist immer so gerichtet, dass sie die Bewegung des Körpers relativ zum anderen Körper (Unterlage) verhindert. Die Haftreibungskraft ist umso größer,

• je größer die Normalkraft ist und
• je größer die Reibungszahl ist.

Sie ist unabhängig von der Größe der Berührungsflächen. Die Haftreibungskraft kann berechnet werden mit der Gleichung:

$F_R=\mu \cdot F_N$

Wenn Körper aufeinanderhaften, gleiten oder rollen, tritt Reibung auf. Dabei wirken zwischen den Körpern Kräfte, die als Reibungskräfte bezeichnet werden. Reibungskräfte sind immer so gerichtet, dass sie der Bewegung entgegenwirken und diese hemmen oder verhindern.
Die wesentliche Ursache für das Auftreten von Reibungskräften liegt in der Oberflächenbeschaffenheit der Körper begründet.
Je nach der Art der Bewegung der Körper aufeinander unterscheidet man zwischen Haftreibung, Gleitreibung und Rollreibung. Die betreffenden Kräfte werden als Haftreibungskraft, Gleitreibungskraft und Rollreibungskraft bezeichnet.